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1、 南北朝时代，北齐制度， “领左右府”置“领左右将军”“领千牛备身”，又置“左右备身正副都督”、“左右备身”、“左右备身员”、“刀剑备身正、副都督”、“刀剑备身”。

2、唐代改为“左右千牛卫“，所置“大将军“、“将军”、“千牛”、“备身”等官，与隋代略同。

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