使用虚拟链接表示算法改善机器人手的功能

耶鲁大学的一组研究人员开发了一种新型算法，以改善机器人手的功能。该小组在《科学机器人》杂志上发表的论文中描述了他们的算法，然后通过视频演示了如何使用该算法。

正如研究人员所指出的那样，大多数机器人手都依赖于数据密集型编程来获得结果-这种方法对单功能任务非常有效，但是当操作环境发生变化时，效果就不那么理想。为了解决这个问题，研究人员开发了他们所谓的虚拟链接表示(VLR)算法。这是一种分析方法，可将所需的运动映射到要操纵的对象上的点，该团队将其描述为进行链接。使用他们的方法所需的环境信息更少-不需要多个传感器，只需要一个手持摄像机即可。为了实现特定目标，机械手从一开始(以及重新采样)就不断完善其运动预测，直到达到接近收敛为止。

研究人员使用耶鲁O型手(一种三指，开放源代码的机器人手)测试了他们的算法，该手已设计用于研究工作。在其初始状态下，它没有触觉传感器或编码器。第一个实验涉及在研究人员监视其参数的同时，指示手抓住西红柿之类的物体。接下来，他们用酒杯，一盒Jell-O，一把螺丝刀和一个乐高积木对这只手进行了测试。允许操作继续进行，直到VLR收敛为止。接下来，他们使用机械手画出字母“ O”，然后在其上写下单词“ SCIENCE”。然后，他们展示了机器人手通过玩手持大理石迷宫游戏来控制对象旋转的能力。

接下来，研究人员通过让机械手执行杯子堆叠任务(其中将较小的杯子插入较大的杯子中)，证明了他们的方法优于以前的方法，使用传统方法，机械手无法完成任务。但是，当使用VLR算法时，机械手可以成功拾起并堆叠五个杯子。

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