控制蛇形机器人实现高灵活性和灵活性

蛇形铰接式移动机器人可以使用其长而薄的机身进入狭窄的空间并爬上障碍物，并且可以有效地检查狭窄的空间和灾难现场的搜索和救援行动。然而，由于它们具有如此多的致动器，因此很难控制它们的精确运动。

现在，东京电子通信大学的Motoyasu Tanaka及其同事提出了控制蛇形机器人进行三维转向，爬楼梯和操纵物体的方法，并开发了蛇形机器人T2蛇3。在三维转向中，机器人通过放松关节来跟随周围的地形，然后从机器人的姿势恢复。

通过这种方法，操作员可以在不平坦的地形上轻松控制和移动机器人。对于爬楼梯，机器人在适当的时间自动地在楼梯上从头到尾移动其运动，因为连接到机器人底部的传感器的数据用于触发运动。为了操纵物体，通过自主选择提升/接地车轮的分配来保持适当的姿势来控制附着在机器人头部上的夹具的位置和方向。虽然机器人T2Snake-3具有大约30个致动器，但是操作者可以通过使用这些方法和游戏手柄来容易地操作机器人。

机器人T2Snake-3通过使用所提出的方法进入狭窄的空间，爬上一米高的台阶，爬楼梯和旋转阀门。该蛇状机器人是为检验设备和救灾有效控制。

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