机器人自学了如何使用AI走路强化学习

自从机器人技术的概念出现以来，长期以来的梦想一直是类人机器人，它可以生活在我们中间而不会对社会构成威胁。多年来，在取得了很大进步之后，我们已经看到机器人公司提出了针对各种目的而设计的高端机器人。现在，我们有了一条自学成才的机器人腿。

卡西加利福尼亚大学伯克利分校的研究人员从本质上说是一条没有躯干的机械脚。乍一看，它看起来有些令人毛骨悚然，但是当您看到它通过反复试验学习走路时，它(至少是动作)看起来像是刚尝试第一次走路的新生儿。

为什么Cassie机器人特别?

现在，您可能以为我们已经看到机器人在当今世界中行走。得益于今年早些时候发布的病毒式视频，像波士顿动力公司的Spot和Atlas这样的机器人在互网上赢得了很多欢迎。因此，步行机器人是个老新闻!那Cassie有什么特别之处呢?

好吧，事实证明，编排机器人中的同步运动序列比教机器人自己走路要容易得多。在波士顿动力公司的机器人舞蹈视频中，我们看到了机器人在高级实验室内密闭空间中的表演。因此，您可以想象，需要机器人专家进行大量的微调才能对机器人中的舞步进行编程。

但是，想象一下他们是否必须教机器人自己学习舞蹈。那将是一个很难破解的鸡蛋，不是吗?

研究人员如何破解密码?

在Cassie的情况下，研究人员使用了强化学习技术来指导机器学习如何自行行走。研究人员用来训练AI的复杂行为的一种反复试验技术。因此，通过使用该技术，Cassie学会了一系列动作，例如蹲着走路和从头开始的意外负载。

研究人员使用两个级别的虚拟环境来训练Cassie。最初，他们使用大型的机器人运动数据库来训练Cassie的模拟版本，以学习如何自行行走。然后，他们将此模拟转移到第二个虚拟环境。第二个虚拟环境被称为SimMechanics，本质上是高度精确地反映了现实世界的物理现象。因此，当模拟版本能够在SimMechanics中行走时，研究人员将行走模型安装到实际的机器人中。

安装完成后，Cassie无需任何额外的调整就可以学会自行行走。在训练过程中，这对机械手的腿能够在光滑和粗糙的表面上行走，承受意想不到的负载，并且在被推动时不会掉落。在测试过程中，即使Cassie的右腿损坏了两个电机，它也不会掉落。

尽管这一切听起来令人兴奋，但Cassie仍处于开发的初始阶段。但是，机器人专家斯坦福大学，伦敦帝国理工学院和与卡西一起工作的李忠宇(Lizhongyu Li)认为，这是创建先进的类人机器人的基本步骤，这些类人机器人可以在未来无缝地融入人类社会。

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