一个名为Lyra 的机器人已被用于检查 Dounreay 冗余核实验室的通风管道并绘制放射性材料图。Lyra 从一个入口点穿过 140m 的管道。它为操作员提供了详细的放射性特征信息，现在可用于帮助规划实验室的安全和高效退役。

以前，获得如此多的详细信息会很复杂。即使在可能的情况下，也需要运营人员将额外的航空服进入污染区域，从而增加成本并增加风险。由于管道的大小和放射风险，目前人类无法进入该区域。

这一部署证明，移动机器人可用于加快英国遗留核设施退役的步伐，同时降低对人类的风险、降低成本，甚至减少产生的额外低放废物量在退役期间。

天琴座的设计

Lyra 被设计成一个低成本的机器人，具有五个辐射探测器、一个用于定位的激光扫描仪、两个摄像头、灯和一个机械臂，用于从管道的墙壁或地板上采集放射性污染的拭子样本。Lyra 由曼彻斯特大学的研究人员开发，他们在机器人和人工智能核 (RAIN) 中心工作，并得到了 Dounreay Site Remediation Ltd (DSRL) 技术和运营人员的大量指导。

天琴座配备了履带并具有相对较高的离地间隙，使其能够清除管道中的大量碎石。辐射传感包设计用于测量 β、伽马、X 射线和中子辐射，并连接了一个 5 DOF 机械手，使其能够收集拭子以在现场实验室进行进一步的放射分析。

摄像机安装在 Lyra 的前部和机械手的末端。连接到机械手的摄像头允许对调查期间确定的任何感兴趣区域进行详细检查。Lyra 是通过一个用于驾驶的手柄和一个柔顺的机械臂来控制的，机械臂的运动被机器人上的手臂复制。

辐射传感包与 LIDAR 雷达和实时摄像机镜头相结合，可以开发带有时间戳的 3D 视频，并将测量的辐射读数叠加在视频上。任何感兴趣的点或高辐射测量都可以精确定位在管道内的任何选定位置。

天琴座不受束缚，但确实包含一个绞盘检索机制，如果天琴座断电，它可以将天琴座拉回接入点，或者如果它搁浅，可以将其从瓦砾中移开。Lyra 还集成了一个独立的远程重置功能。该无线设备使 Lyra 能够在必要时执行“硬重置”。

部署

Lyra 的部署是与 DSRL 的运营团队合作完成的，下图显示了部署 Lyra 的安全壳内的访问端口的图像。插入的框架提供额外的摄像头、照明和备用通信。

在成功部署 Lyra 之后，DSRL 项目经理 Jason Simpson 表示：“DSRL 非常感谢曼彻斯特大学的团队，他们的努力加上 FIS360 董事总经理 Frank Allison 的努力清楚地证明了通过协作获得的巨大好处与供应链合作。现在特性调查已经完成，我们已经建立了管道的全面图片，这将有助于我们就管道的退役方式做出明智的决定。

“尽管各方承认成功的动机各不相同，但 Frank Allison、Barry Lennox、Matthew Nancekievill、Keir Groves 和曼彻斯特团队其他成员的热情和承诺确保我们的目标最终保持一致，最终实现成功通过 Lyra 见证部署和数据捕获。”

RAIN Hub 总监 Barry Lennox 补充说：“我们想证明机器人可以成功地用于非活动区域。我们添加了故障安全设备，包括远程“重启”开关和绞盘，使我们能够在机器人卡在管道中的碎片上时进行物理检索。调查显示了 Lyra 的可靠性不活跃区域。”

该部署得到了创新和技术转让专家 FIS360 的支持。他们的董事总经理弗兰克·艾利森 (Frank Allison) 说：“Lyra 的开发和部署凸显了机器人技术为核工业带来的好处以及学术界、最终用户和企业在供应链中合作的重要性。通过像这样的协作工作，可以为复杂的挑战开发解决方案，例如测量 Dounreay 管道。”