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适应双足机器人的快速电机适应

导读 最近关于机器人行走的研究调查了如何制造能够学习行走的机器人,而不是为特定地形设计控制器。arXiv org 上最近的一篇论文研究了一种基于

最近关于机器人行走的研究调查了如何制造能够学习行走的机器人,而不是为特定地形设计控制器。arXiv.org 上最近的一篇论文研究了一种基于学习的双足机器人方法。

A-RMA 的性能通过双足机器人在几个具有挑战性的设置中得到展示,包括光滑的表面、泡沫和拉动有效载荷。图片来源:arXiv:2205.15299 [cs.RO]

研究人员使用快速电机适应 (RMA) 对机器人进行模拟训练。它是一种以向量为条件的自适应策略,该向量在模拟中对特定于地形的信息进行编码。然而,对于双足机器人来说,仅仅从可观察状态来精确估计部署时的特权外在因素通常是不可能的。因此,研究人员提出了 A-RMA,它使用从适应模块估计的不完美外在因素来微调基本策略,而不是以完美外在因素为条件。

A-RMA 显示了超出训练期间所见地形的泛化能力,而无需额外的现实世界微调或校准。

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