井下煤矿无人驾驶并成功完成第一阶段技术验证

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近日，深兰科技合中煤科工集团常州研究院合研发，与陕西陕煤榆北煤业有限公司信息化运维分公司合实施的国内首个“井下车网和无人驾驶技术研究”项目——无人驾驶线控车在曹家滩煤矿工业广场进行了阶段性试验和现场演示，并成功完成第一阶段技术验证。

据了解，此项目是深兰科技合合作伙伴在深入贯彻“少人则安、无人则安”智慧矿山理念的一次重要科研创新实践，项目针对井下“长廊效应”、无卫星定位信号、低照度等复杂工矿环境与煤矿防爆本安要求，实现井下无轨胶轮车自动驾驶。

实验以“实车模拟-算法优化-同步移植”为技术路线，以线控底盘测试车为胶轮车原型，模拟无轨胶轮车线控系统和传感器布局，对车规级定位、动静态避障、局部路径规划、轨迹跟踪控制等算法进行了全面优化;研制了以UWB系统、高精度地图、车载惯导与轮速计相融合的“井下类GNSS定位与导航系统”、本安自动驾驶域控制器、具备煤矿防爆认证的车载传感器等。

为确保本次试验的成功进行，项目团队在模拟测试环境下，进行了持续1个月的路径规划->设定速度->启动程序测试流程循环验证，反复调试、验证、整改。12月29日，试验选取了曹家滩煤矿非结构化道路和低质量卫星定位区域，现场设置了静止行人、横穿行人、路锥、车辆等障碍物，重点验证车辆安全性能。从实验来看，无人驾驶线控车完成了不同的避障效果(如局部路径规划避障、急停避障、减速避障等)，成功避过每个路障，缓缓向副斜井井口驶去，并在实验区域完成了无人驾驶定速巡航功能测试。

据项目负责人介绍，本次无人驾驶项目采用的井下车规级定位、车辆局部路径规划、避障技术均为行业技术难点，该技术可有效保障井下复杂环境的无人驾驶车辆运行，下一阶段将在井下进行无轨胶轮车无人驾驶场景验证，实现井下送餐、送料等场景应用。

公开资料显示，深兰科技是国内较早将AI技术、自动驾驶技术应用于汽车制造领域的AI企业，从2017年布局到现在，深兰已经先后布局推出移动零售商用车、熊猫智能公交车、AI智能扫路机以及氢能源物流车，分布多个领域赛道。其中熊猫智能公交车已经获得广州、武汉、长沙、上海、深圳等地的测试或商用牌照，是国内唯一一家拥有5个自动驾驶测试或商用牌照的AI企业，其AI技术也在数十个世界科技领域大赛中多次获得冠军。本次其合合作伙伴在井下实现国内首个多系统融合的井下车网和无人驾驶系统的建设与示范，将有力推动国内首个煤安认证的自动驾驶无轨胶轮车落地。

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