本次无人驾驶项目采用的井下车规级定位

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12月30日，榆北曹家滩煤矿工业广场布置了静止行人、动态行人、车辆、路锥等路障，无人驾驶线控车一一成功避过每个路障，缓缓驶向副斜井井口。据悉，此场景是榆北煤业公司合天地(常州)自动化股份有限公司，开展的井下车网及无人驾驶技术应用研究项目第一阶段技术验证工作。

为深入贯彻智慧矿区建设“无人则安、少人则安”的理念，公司2020年开展井下车网及无人驾驶技术应用研究科研项目。在井下“长廊效应”、无卫星信号、高粉尘高湿度低照度等复杂工矿环境背景下，该项目融合了UWB定位、高精度地图、车载惯导、轮速计等系统，研发了行业首套井下类GNSS自动驾驶定位系统及车载装备，以实现煤矿井下无轨胶轮车的无人驾驶及商业化运营。

为确保本次试验的成功进行，该项目团队在常州院模拟测试环境下，进行了持续1个月的路径规划—设定速度—启动程序测试流程循环验证，反复调试、验证、整改。

12月29日开始，在曹家滩工业广场，选取了非结构化道路和低质量卫星定位区域，仅仅2天时间，完成了车辆局部路径规划、避障、紧急刹停等完整的无人驾驶技术验证，重点通过了对线控底盘车安全性能测试。

据该项目负责人介绍，本次无人驾驶项目采用的井下车规级定位、车辆局部路径规划、避障技术均为行业技术难点，该技术可有效保障井下复杂环境的无人驾驶车辆运行，下一阶段将在井下进行无轨胶轮车无人驾驶场景验证。预计2021年6月可实现井下送餐、送料等场景应用，将实现国内首个多系统融合的井下车网和无人驾驶系统的建设与示范。

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